2025年度
原著論文 (査読あり)
  • Mizuki Nakamura, Masaki Osawa, Akemi Nakayama, Noriyasu Iwamoto, Seiji Takashima, Ken Masuya, Yoshitake Akiyama ``Enhanced Hill's Muscle Model for Tissue-Engineered Skeletal Muscle and its Application to Reverse-Action Tweezers Actuation,'' Advanced Intelligent Systems, 2025. DOI: 10.1002/aisy.202500292.
  • Ken Masuya, "Systematic design of the time-independent and computable controller based on zero-division-avoidable smoother for a desired orbit in phase space," IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.10, No.9, pp.9272--9279, 2025. DOI: 10.1109/LRA.2025.3592132.
国際会議（査読あり）
国内会議（査読あり）
国内会議（査読なし）
  • 秋田 相彦、弓掛 匠、舛屋 賢, "ウェアラブルロボット評価のための圧力センサを配置した股関節ダミーロボットの開発"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025予稿集，2P2-K11, 山形, 2025.6.
  • 花岡 迅、高橋 輝至, 舛屋 賢, "足変形を行う受動歩行機の平面準受動歩行を可能にする揺動機構の開発"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025予稿集，2A2-B12, 山形, 2025.6.
  • 梅田 優哉, 池山 貴大, 浜畑 貴之, 舛屋 賢, "圧電アクチュエータを用いた両側駆動をコンパクトに実現する変位拡大機構の開発"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025予稿集，1P1-R12, 山形, 2025.6.
解説
著書
特許

2024年度
原著論文 (査読あり)
  • 舛屋 賢, 井手 祐太, 岡田 昌史, ``人と機械の運動ずれを考慮した膝パワーアシストのための領域アトラクタに基づくAssist-as-Needed 制御'', 日本機械学会論文集，Vol.91, No.941, 24-00194, 2025. DOI:10.1299/transjsme.24-00194.
国際会議（査読あり）
国内会議（査読あり）
国内会議（査読なし）
  • 弓掛 匠, 舛屋 賢, "平行リンク機構を用いた股関節用外骨格のための各リンクの長さ・取付角・可動域の最適化"， 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，3A6-08, 盛岡, 2024.12.
  • 池山 貴大，梅田 優哉，舛屋 賢, "圧電アクチュエータの制約を考慮したパワーアシストスーツ装着箇所の接触力分布制御機構の開発"， 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，3A6-07, 盛岡, 2024.12.
  • 吉本 貴哉, 舛屋 賢, "抵抗値と光ファイバセンサ値を用いた光ファイバアクチュエータの温度・変位推定器の開発"， 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，3B5-02, 盛岡, 2024.12.
  • 舛屋 賢, "閉軌道拘束の仮想ダイナミクスと零除算回避型LPFを用いたリミットサイクル制御器の設計", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024予稿集，2A2-L09, 宇都宮, 2024.5.
  • 藤田 航奨, 舛屋 賢, "折り紙構造を利用した形状可変なワイヤ駆動型ソフトロボットの開発"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024予稿集，2A1-R10, 宇都宮, 2024.5.
  • 石作 颯太, 舛屋 賢, "波形状の光ファイバを用いた伸長・屈曲センサの開発"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024予稿集，2A1-P08, 宇都宮, 2024.5.
  • 神原 龍樹, 舛屋 賢, "柔軟タイミングベルトを用いた2軸差動関節の開発"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024予稿集，1P1-O02, 宇都宮, 2024.5.
  • 高橋 輝至, 舛屋 賢, "足形状が変化する準受動歩行ロボットのための足機構開発"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024予稿集，1P1-J03, 宇都宮, 2024.5.
解説
著書
特許

2023年度
原著論文 (査読あり)
  • 吉田 優太郎, 林 亮, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 有田 輝, 田原 健二, ``回転型釣糸人工筋肉アクチュエータの拮抗型合トルク制御'', 日本ロボット学会誌, Vol.41, No.6, 2023.
国際会議（査読あり）
国内会議（査読あり）
国内会議（査読なし）
  • 弓掛 匠, 舛屋 賢, "平行リンク機構を用いて装着位置のずれを吸収する股関節用外骨格のリンク長さ最適化"， 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，3C3-05, 新潟, 2023.12.
  • 中村 美月, 中山 明美, 大澤 祐毅, 岩本 憲泰, 舛屋 賢, 秋山 佳丈, "粘弾性モデルの培養骨格筋への適用と逆ピンセット構造の駆動"， 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，3B3-06, 新潟, 2023.12.
  • 池山 貴大, 舛屋 賢, "ウェアラブルロボットの装着箇所における力分布制御のための距離制御機構の開発"， 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，3C1-10, 新潟, 2023.12.
  • Chun Kau Wong, Hikaru Arita, Ken Masuya, Satoshi Satoh, Kenji Tahara, "Sensorless Angular Position Estimation of Rotational Type Twisted Polymeric Fiber Artificial Muscles"， 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，2F1-09, 新潟, 2023.12.
  • 伊藤 蒼大, 岡本 岳人, 入澤 寿平, 舛屋 賢, 田原 健二, 比留田 稔樹, 高木 賢太郎, "釣糸人工筋の作製時コイリング中の温度が駆動特性に及ぼす影響について"， 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，2F1-08, 新潟, 2023.12.
  • 吉本 貴哉, 舛屋 賢, "LSTMを用いた光ファイバアクチュエータの動作推定"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023予稿集，2A1-E08, 名古屋, 2023.6.
  • 弓掛 匠、舛屋 賢, "装着位置のずれを吸収する平行リンク機構を応用した股関節用外骨格の開発"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023予稿集，2A1-C06, 名古屋, 2023.6.
  • 舛屋 賢, "柔軟タイミングベルトを用いた遠隔駆動の基礎的検討"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023予稿集，1A2-H15, 名古屋, 2023.6.
解説
著書
特許

2022年度
原著論文 (査読あり)
  • 岡田 昌史, 渡邊 和喜, 舛屋 賢, ``制御系で安定化された状態空間の速度場に低感度な最小動力学パラメータの確率的同定'', 日本機械学会論文集, 22-00100, 2022.
  • 岡田 昌史, 尤 亜倫, 舛屋 賢, ``障害物回避と軌道への収束のための領域アトラクタによる人機械協調カート制御'', 日本機械学会論文集, Vol.88, No.912, 22-00012, 2022.
  • Ken Masuya, Kentaro Takagi, and Kenji Tahara, ``Wire-storage Pantograph Mechanism for Strain and Force Amplification of a Twisted and Coiled Polymer Fiber,'' IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.7, No.4, pp.11094--11101, 2022. (IROS2022 presentation option)
国際会議（査読あり）
国内会議（査読あり）
国内会議（査読なし）
  • 舛屋 賢, "平行リンク機構とベルト駆動による回転軸位置が自在かつ遠隔駆動可能な膝関節装具機構の設計"， 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，3P3-G06, 千葉, 2022.12.
  • 井手 祐太, 舛屋 賢, 岡田 昌史, "領域アトラクタを用いた膝装具ロボットのAssist-as-Needed制御"， 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，1P3-F14, 千葉, 2022.12.
  • 岡本 岳人, 東内 裕武, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二, 比留田 稔樹, 高木 賢太郎, "釣糸人工筋肉の作製時荷重と駆動変位量の関係について"， 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，1P2-E02, 千葉, 2022.12.
  • 赤松 駿, 岡本 岳人, 東内 裕武, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 比留田 稔樹, 高木 賢太郎, "釣糸人工筋とポリウレタン外骨格を用いた手背装着型指先補助装具の開発にむけて"， 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，1P2-E01, 千葉, 2022.12.
  • 伊藤 蒼大, 東内 裕武, 岡本 岳人, 平良 龍吾, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, "共振を利用した釣糸人工筋の高速駆動について"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集，2A2-M02, 札幌, 2022.6.
  • 呉 知勲, 舛屋 賢, 岡田 昌史, "感度解析に基づく投擲ロボットの動力学パラメータ誤差同定と投擲の最適化"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集，2A1-N04, 札幌, 2022.6.
  • 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二, "ワイヤ貯蔵型パンタグラフを用いた釣糸人工筋肉のひずみ・力増幅"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集，2A1-M04, 札幌, 2022.6.
  • 窪田 晃稀, 舛屋 賢, 岡田 昌史, "平行リンクを用いた回転軸フリーなトルク伝達機構と膝装具への応用"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集，1A1-P10, 札幌, 2022.6.
  • 定近 晋也, 舛屋 賢, 岡田 昌史, "ベクトル場の次元拡張による車輪移動系の前進・後退半自律制御"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集，1A1-N08, 札幌, 2022.6.
解説
著書
特許